Subject:
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Re: Sfida prossimo LF
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Newsgroups:
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lugnet.loc.it
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Date:
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Sun, 25 Mar 2001 21:17:39 GMT
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Viewed:
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350 times
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"Guido Truffelli" <guy@aga.it> ha scritto:
> I miei robot, a malapena riescono a stare in una pedana con due colori
> (sfondo + bordo),
> con tre colori sono certo che tutti si perderanno appena spostato il primo
> cubo.
> Il punto critico è la zona di confine tra i due campi, che volenti o • nolenti
> verrà vista come grigia.
Per passare dalla teoria alla pratica e discutere di fatti, oggi ho fatto un
esperimento di "navigazione" sulla pedana tricolore. Ho usato la pedana del
mini sumo (bianca con bordo nero), e su metà della parte bianca ho applicato
del cartoncino tipo Bristol verde che avevo in casa. Dalle prove che avevo
fatto l'altro ieri avevo scoperto che il verde (molto simile a quello del
test pad) è il colore con letture più vicine al punto intermedio tra bianco
e nero. Immagino che un grigio 50% sia una scelta altrettanto ideale.
Su questa pedana i valori di luce che ottengo sono (modo RAW):
bianco=708
verde=769
nero=810
Appurato che la separazione era sufficientemente netta, ho costruito un
piccolo robot differenziale con un sensore di luce rivolto verso il basso,
molto vicino al suolo e ben schermato da influenze esterne. Poi ho scritto
un semplice software di navigazione per capire se è veramente così
problematico orientarsi su una pedana tricolore. Ho usato un'intervallo di
+/-15 per il riconoscimento delle zone (es. bianco=708 + o - 15), e ho
considerato aree di transizione tutti i valori fuori intervallo.
Il funzionamento del robot è il seguente:
- Tramite il telecomando mando un messaggio e dico al robot se il suo target
è il campo bianco o quello verde.
- Il robot percorre la pedana in linea retta, "rimbalzando" quando arriva
sul bordo esterno. Se è già sul campo target, considera l'altro campo come
un bordo. Se invece è sul campo sbagliato appena oltrepassa il confine si
accorge di essere sul campo target e resta a girare all'interno di questo
fino a nuovo cambio di target.
Funziona perfettamente, è uno spettacolo a vedersi. Tempo di realizzazione:
3 ore per codice & robot. Più mezz'ora per la pedana :-)
130 righe di NQC ipo-ottimizzato e iper-commentato.
Anche ammettendo che molti amici hanno un po' meno esperienza di
costruzione/programmazione di noi veterani, mi sembra che il progetto sia
assolutamente fattibile.
Ciao
Mario
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Message has 1 Reply:
 | | R: Sfida prossimo LF
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| Ciao Mario, (...) un (...) Così mi piaci! (...) parte bianca ho applicato (...) Anche la pedana allora è semplice da fare! (...) Ogni robot dovra` quindi farsi una bella corsetta sulla pista per tarare le tre letture :-) oppure dovrà essere (...) (24 years ago, 26-Mar-01, to lugnet.loc.it)
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Message is in Reply To:
| | R: Sfida prossimo LF
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| Ciao Mario, (...) irrilevante, (...) partita. Molto bene (...) Regola un pochino strana, che infatti porta ad una lunga serie di messaggi esplicativi e regolamentazione della "pala" molto complesso. (...) uscire. I miei robot, a malapena riescono a (...) (24 years ago, 23-Mar-01, to lugnet.loc.it)
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