Subject:
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Re: XXI Legofest - Crema
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Newsgroups:
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lugnet.org.it.itlug
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Date:
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Mon, 28 Nov 2005 11:07:19 GMT
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Viewed:
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738 times
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In lugnet.org.it.itlug, Dino Baldi wrote:
> Vedendo le foto della gara robotica mia moglie si mangiava le mani per la sua
> assenza, è dispiaciuta soprattutto di non avere avuto modo di discutere con i
> programmatori di algoritmi per line follower....Inoltre mi sono dimenticato di
> chiedere se qualche altro robot usava Java...beh, lo faccio ora!
Complimenti da parte mia anche a tua moglie per la vittoria più che meritata.
Il mio robot usava NQC, e un codice veramente essenziale:
// line following
while(true)
{
// vai dritto finchè la lettura è nei limiti
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
do {
value=SENSOR_2;
} while (value>=lower_limit && value<=upper_limit && SENSOR_1==1);
// correggi direzione
if (value<lower_limit) {
Off(OUT_A);
while (SENSOR_2<lower_limit+extra_corr);
}
else {
Off(OUT_C);
while (SENSOR_2>upper_limit-extra_corr);
}
}
I limiti lower e upper sono calcolati all'inizio in base alle letture minima e
massima di taratura:
lower_limit = min + (max-min)/3;
upper_limit = max - (max-min)/3;
Quindi identificano una banda di grigio "accettabile" pari ad un terzo
dell'intera estensione di valori letta nella taratura (uso il sensore di luce in
modo RAW).
La variabile extra_corr rappresenta una sovra-correzione che ha lo scopo di
ridurre il numero di correzioni, dato che quando il robot corregge verso una
direzione è molto probabile che stia seguendo una curva e che la correzione
successiva sia nella stessa direzione. Avevo usato:
extra_corr = (max-min)/10;
Naturalmente il mio robot aveva architettura DD, ma l'algoritmo può essere
facilmente adattato anche a un SD.
Ciao
Mario
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Message is in Reply To:
 | | Re: XXI Legofest - Crema
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| Ringrazio tutti per il divertentissimo pomeriggio e per la splendida compagnia. Mi unisco ai complimenti per la qualità e la varietà dei "sottotemi" lego esposti (mancava HP, Giulianooooo :-), mi spiace di avere avuto poco tempo per scambiare (...) (19 years ago, 28-Nov-05, to lugnet.org.it.itlug)
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