Subject:
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Re: Rubacubetto: la pedana
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Newsgroups:
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lugnet.loc.it
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Date:
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Sat, 31 Mar 2001 16:07:43 GMT
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Viewed:
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278 times
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In lugnet.loc.it, Bernardo Dal Seno writes:
> "Mario Ferrari" <mario.ferrari@edis.it> writes:
>
> > Su una pedana con campi interni di 80x40cm, quindi superficie "navigabile"di
> > 80x80, si verificano in media circa 33,5 collisioni per incontro, una ogni
> > 5s!!! Decisamente troppe :-)
> > Su una pedana di 100x100 cm la situazione migliora decisamente (19,8
> > collisioni per incontro) ma i valori sono ancora troppo alti.
> > Per scendere, per esempio, sotto le 10 collisioni per incontro ci occorre
> > una pedana decisamente più grande: circa 140x140. La luce massima della
> > stampante che abbiamo qui in EDIS è 130cm, quindi tolti i 10cm di bordo il
> > campo interno può essere lungo al massimo 110. Per mantenere le collisioni
> > sotto le 10 per incontro l'altra dimensione deve essere circa 180. Tenedo il
> > confine sul lato 180, dato che è lì che si svolgerà la battaglia, risultano
> > due campi 55x180 accostati.
> > Una ulteriore riduzione del numero di collisioni si può ottenere:
> > - riducendo la velocità dei robot (non facilmente regolamentabile)
> > - riducendo la dimensione dei robot (un 16x16 bottoni genera solo 7,4
> > collisioni per incontro sulla pedana 110x180).
> >
> > Che ne pensate?
>
> Io non ridurrei la dimensione dei robot, un 20x20 lascia più libertà di
> soluzioni. Dieci collisioni per incontro non sono tante; una collisione
> non è necessariamente male, perché nella maggior parte della volte gli
> angoli tra le velocità sono tali da non creare problemi. I problemi
> infatti nascono principalemente dalle collisioni frontali e da quelle
> laterali solo se i corpi dei robot hanno sporgenze che permettono un
> `incastro'.
Non è scritto da nessuna parte che il robot debba essere quadrato, possiamo
anche ipotizzare una forma rettangolare, per esempio 16 di fronte e 20 di
lunghezza.
> Il fatto che ci siano delle collisioni tra i robot è normale in una gara
> uno contro uno e dovrebbe essere considerato parte delle difficoltà.
> Aggirare un avversario in caso di stallo non è particolarmente difficile.
> Come Mario aveva detta in un suo precedente post servono un sensore di
> contatto per determinare l'aggancio di un cubetto e un sensore luminoso per
> distinguere i campi; resta quindi spazio per un altro sensore di contatto
> per rilevare le collisioni.
O un sensore di rotazione per accorgersi che il robot è bloccato.
> Inoltre bisogna considerare che c'è un tipo di collisione indispensabile
> per la gara: quelle con i cubetti. Qualunque misura presa per ridurre le
> collisioni tra i robot fa diminuire parallelamente i contatti con i
> cubetti, per cui il rapporto tra i due tipi di collisioni rimane costante.
Vero.
> Con il campo da 110x180, robot da 20x20 (bottoni) con velocità 20cm/s il
> programmino di Mario dà 3.2 collisioni tra robot per minuto, cioè la prima
> collisione dovrebbe avvenire dopo 19s. Secondo le mie stime (ho usato una
> funzione di densità di probabilità esponenziale, con coefficiente pari a
> (n*l*v)/(b*h), con n = numero dei cubetti, l = larghezza del robot, v = sua
> velocità, b,h = dimensioni della piattaforma) dovrebbe avvenire dopo
> ca. 9s. Questo rapporto di 2:1 tra i due tempi si conserva abbastanza
> tenendo fisso n e variando le altre grandezze.
Grande Bernardo! Ottimo lavoro. Abbiamo ormai parecchi elementi per
analizzare questa sfida e stabilirne i parametri.
Che naturalmente saranno platealmente smentiti sul campo, come sempre :-)
> C'è un altra considerazione da fare: il campo effettivo è leggermente più
> grande di quello nominale, dato che un robot a bisogno di entrare
> parzialmente nel bordo per accorgersi di averlo raggiunto. Questo fa sì
> che le collisioni siano un poco più rare.
Vero anche questo.
> Io quindi proporrei un campo 110x180 con robot 20x20, limitando la velocità
> dei robot in proporzione alla durata della gara. Per quest'ultimo
> parametro penso che per tre minuti di gara un limite di 20-30cm/s dovrebbe
> andare.
Io resto dell'idea di non limitare la velocità dei robot. Una velocità molto
elevata rende più difficile controllare il robot in prossimità dei bordi,
credo che ogni giocatore debba fare la propria scelta tra controllo/velocità.
Ciao
Mario
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Message has 1 Reply:
 | | Re: Rubacubetto: la pedana
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| (...) Attenzione che il fronte influenza sia la probabilità di collisione tra robot che quella tra robot e cubetti, mentre la lunghezza influenza solo la prima. Stringendo il robot si fa quindi diminuire il rapporto tra collisioni `buone' e (...) (24 years ago, 31-Mar-01, to lugnet.loc.it)
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Message is in Reply To:
| | Re: Rubacubetto: la pedana
|
| (...) Io non ridurrei la dimensione dei robot, un 20x20 lascia più libertà di soluzioni. Dieci collisioni per incontro non sono tante; una collisione non è necessariamente male, perché nella maggior parte della volte gli angoli tra le velocità sono (...) (24 years ago, 31-Mar-01, to lugnet.loc.it)
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