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Re: Rubacubetto: la pedana
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Newsgroups:
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lugnet.loc.it
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Date:
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Sat, 31 Mar 2001 10:28:39 GMT
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Viewed:
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232 times
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"Mario Ferrari" <mario.ferrari@edis.it> writes:
> Su una pedana con campi interni di 80x40cm, quindi superficie "navigabile"di
> 80x80, si verificano in media circa 33,5 collisioni per incontro, una ogni
> 5s!!! Decisamente troppe :-)
> Su una pedana di 100x100 cm la situazione migliora decisamente (19,8
> collisioni per incontro) ma i valori sono ancora troppo alti.
> Per scendere, per esempio, sotto le 10 collisioni per incontro ci occorre
> una pedana decisamente più grande: circa 140x140. La luce massima della
> stampante che abbiamo qui in EDIS è 130cm, quindi tolti i 10cm di bordo il
> campo interno può essere lungo al massimo 110. Per mantenere le collisioni
> sotto le 10 per incontro l'altra dimensione deve essere circa 180. Tenedo il
> confine sul lato 180, dato che è lì che si svolgerà la battaglia, risultano
> due campi 55x180 accostati.
> Una ulteriore riduzione del numero di collisioni si può ottenere:
> - riducendo la velocità dei robot (non facilmente regolamentabile)
> - riducendo la dimensione dei robot (un 16x16 bottoni genera solo 7,4
> collisioni per incontro sulla pedana 110x180).
>
> Che ne pensate?
Io non ridurrei la dimensione dei robot, un 20x20 lascia più libertà di
soluzioni. Dieci collisioni per incontro non sono tante; una collisione
non è necessariamente male, perché nella maggior parte della volte gli
angoli tra le velocità sono tali da non creare problemi. I problemi
infatti nascono principalemente dalle collisioni frontali e da quelle
laterali solo se i corpi dei robot hanno sporgenze che permettono un
`incastro'.
Il fatto che ci siano delle collisioni tra i robot è normale in una gara
uno contro uno e dovrebbe essere considerato parte delle difficoltà.
Aggirare un avversario in caso di stallo non è particolarmente difficile.
Come Mario aveva detta in un suo precedente post servono un sensore di
contatto per determinare l'aggancio di un cubetto e un sensore luminoso per
distinguere i campi; resta quindi spazio per un altro sensore di contatto
per rilevare le collisioni.
Inoltre bisogna considerare che c'è un tipo di collisione indispensabile
per la gara: quelle con i cubetti. Qualunque misura presa per ridurre le
collisioni tra i robot fa diminuire parallelamente i contatti con i
cubetti, per cui il rapporto tra i due tipi di collisioni rimane costante.
Con il campo da 110x180, robot da 20x20 (bottoni) con velocità 20cm/s il
programmino di Mario dà 3.2 collisioni tra robot per minuto, cioè la prima
collisione dovrebbe avvenire dopo 19s. Secondo le mie stime (ho usato una
funzione di densità di probabilità esponenziale, con coefficiente pari a
(n*l*v)/(b*h), con n = numero dei cubetti, l = larghezza del robot, v = sua
velocità, b,h = dimensioni della piattaforma) dovrebbe avvenire dopo
ca. 9s. Questo rapporto di 2:1 tra i due tempi si conserva abbastanza
tenendo fisso n e variando le altre grandezze.
C'è un altra considerazione da fare: il campo effettivo è leggermente più
grande di quello nominale, dato che un robot a bisogno di entrare
parzialmente nel bordo per accorgersi di averlo raggiunto. Questo fa sì
che le collisioni siano un poco più rare.
Io quindi proporrei un campo 110x180 con robot 20x20, limitando la velocità
dei robot in proporzione alla durata della gara. Per quest'ultimo
parametro penso che per tre minuti di gara un limite di 20-30cm/s dovrebbe
andare.
bye
Bernardo
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Message has 2 Replies:
 | | Re: Rubacubetto: la pedana
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| (...) Risponedere a un proprio post è una cosa un po' stupida, ma io ho il vizio di pensare le cose e poi non scriverle :-). Mettere un limite di velocità in una gara di velocità è un'assurdità. Però è l'unico parametro su cui agire una volta (...) (23 years ago, 31-Mar-01, to lugnet.loc.it)
| | | Re: Rubacubetto: la pedana
|
| (...) Non è scritto da nessuna parte che il robot debba essere quadrato, possiamo anche ipotizzare una forma rettangolare, per esempio 16 di fronte e 20 di lunghezza. (...) O un sensore di rotazione per accorgersi che il robot è bloccato. (...) (...) (23 years ago, 31-Mar-01, to lugnet.loc.it)
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Message is in Reply To:
| | Rubacubetto: la pedana
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| 1. Colori. Un collega mi ha stampato su carta fotografica una scala di grigio, da bianco a nero con incrementi del 5%. Ho scoperto che il valore medio di lettura tra bianco e nero si ottiene con un grigio al 35%, quindi la pedana ufficiale avrà il (...) (23 years ago, 30-Mar-01, to lugnet.loc.it)
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