Subject:
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Rubacubetto: la pedana
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Newsgroups:
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lugnet.loc.it
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Date:
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Fri, 30 Mar 2001 10:54:40 GMT
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Viewed:
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295 times
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1. Colori. Un collega mi ha stampato su carta fotografica una scala di
grigio, da bianco a nero con incrementi del 5%. Ho scoperto che il valore
medio di lettura tra bianco e nero si ottiene con un grigio al 35%, quindi
la pedana ufficiale avrà il bordo di questo colore. Per le pedane domestiche
di prova il cartoncino verde continua ad assolvere alla sua funzione.
2. Dimensioni. Ho allestito una piccola simulazione e qui ho avuto le
sorprese maggiori.
Ipotesi della simulazione:
- incontro di 3 minuti
- velocità robot 20 cm/s
- dimensione robot: 20x20 bottoni
- movimento robot: sostanzialmente casuale, cioè rettilineo fino
all'incontro del bordo esterno, e da lì con nuova direzione casuale. In caso
di collisione i robot vengono posizionati nei rispettivi campi di partenza
con posizione e orientamento casuali. Non ho ipotizzato per i robot nessun
comportamento intelligente e finalizzato.
Su una pedana con campi interni di 80x40cm, quindi superficie "navigabile"di
80x80, si verificano in media circa 33,5 collisioni per incontro, una ogni
5s!!! Decisamente troppe :-)
Su una pedana di 100x100 cm la situazione migliora decisamente (19,8
collisioni per incontro) ma i valori sono ancora troppo alti.
Per scendere, per esempio, sotto le 10 collisioni per incontro ci occorre
una pedana decisamente più grande: circa 140x140. La luce massima della
stampante che abbiamo qui in EDIS è 130cm, quindi tolti i 10cm di bordo il
campo interno può essere lungo al massimo 110. Per mantenere le collisioni
sotto le 10 per incontro l'altra dimensione deve essere circa 180. Tenedo il
confine sul lato 180, dato che è lì che si svolgerà la battaglia, risultano
due campi 55x180 accostati.
Una ulteriore riduzione del numero di collisioni si può ottenere:
- riducendo la velocità dei robot (non facilmente regolamentabile)
- riducendo la dimensione dei robot (un 16x16 bottoni genera solo 7,4
collisioni per incontro sulla pedana 110x180).
Che ne pensate?
Se volete giocherellare anche voi col programma di simulazione che ho
utilizzato, lo trovate qui:
http://www.geocities.com/mario.ferrari/temp/rubac.zip (315k)
Perdonate l'interfaccia spartana, il flickering ecc.ecc. Il tempo a
disposizione per le cose divertenti è sempre scarso.
Ciao
Mario
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Message has 4 Replies:
 | | Re: Rubacubetto: la pedana
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| (...) Come al solito, sei un grande! :-) Idee: robot 16x16? Rapporto di trasmissione fisso e uguale per tutti? (...) Okkio che il link non va... Saluti! Stefano (allora il nome e` ufficiale :-) ? Sono emozionato....) (24 years ago, 30-Mar-01, to lugnet.loc.it)
| | | R: Rubacubetto: la pedana
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| Ciao Mario, (...) Scusa la domanda da ignorante: un grigio 35% vuol dire 35% nero e 65% bianco, o viceversa? Mi sa che vado a comprare il bristol con l'RCX collegato al sensore :-) Comunque è interessante notare (almeno per me, che non lo sapevo) (...) (24 years ago, 30-Mar-01, to lugnet.loc.it)
| | | Re: Rubacubetto: la pedana
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| (...) Io non ridurrei la dimensione dei robot, un 20x20 lascia più libertà di soluzioni. Dieci collisioni per incontro non sono tante; una collisione non è necessariamente male, perché nella maggior parte della volte gli angoli tra le velocità sono (...) (24 years ago, 31-Mar-01, to lugnet.loc.it)
| | | Re: Rubacubetto: la pedana
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| (...) Come diceva quel noto personaggio di Zelig: la seconda che hai detto. Ciao. Marco. P.S. Credo tu abbia posto la prima opzione tanto per non fare una votazione con una sola opzione. (24 years ago, 31-Mar-01, to lugnet.loc.it)
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