Subject:
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Re: RCX upgrade
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Newsgroups:
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lugnet.loc.it
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Date:
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Mon, 11 Dec 2000 17:05:02 GMT
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Viewed:
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751 times
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"Stefano Gatti" <sgatti@aitek.it> ha scritto:
>
> Pensavo di realizzare il misuratore a differenziale, con un touch sensor
> che conta i giri, non avendo (ancora) rotation sensor.
Questo schema serve anche per controllare se il robot va effettivamente
dritto quando deve: il differenziale non deve girare, e se gira puoi
correggere la direzione in modo da compensarlo.
>
> Per quanto riguarda i cingoli:
> > Un'altra cosa importante: NON usare i cingoli. Non è possibile costruire • un
>
> me ne sono accorto.
:-)
I cingoli, per principio di funzionamento, slittano sul terreno quando
curvi. E l'ammontare esatto dello slittamento non è facilmente
quantificabile.
> Tutto cio` mi riporta indietro di qualche anno... il titolo della mia
> tesi
> era 'Guida di robot mobili mediante sensori visivi spazio-varianti' :)
> (non per fare il sapientone che non sono, naturalmente...)
Ooops... chiedo scusa... non volevo farti una lezioncina su un argomento che
conosci meglio di me.
> > Infine esiste un approccio meccanico al tuo problema: invece di • costruire
> > una piattaforma a guida differenziale potresti costruire un • sinchro-drive
> > con soli 90° di rotazione degli assi. In questo caso le tue rotazioni
> > sarebbero perfette, e non hai bisogno di alcun sensore. Naturalmente in
> > questo caso il robot non cambia orientamento ma solo direzione del moto.
>
> Hmmm?
In un synchro-drive tutte le ruote (di solito tre o quattro) sono
contemporaneamente motrici e direzionali, cioè ruotano in modo sincrono.
Quindi la piattaforma sovrastante mantiene sempre lo stesso orientamento, ma
si può spostare in tutte le direzioni. Ci sono un paio di esempi anche sul
mio sito:
http://www.geocities.com/~marioferrari/lego_mindstorm.html#section1.1.3
In un sd ideale i gruppi-ruota sono liberi di ruotare per 360 gradi, ma nel
tuo caso è sicuramente preferibile (e più facile da realizzare) un sd che
abbia solo 90° di libertà, in modo che basta ruotare gli assi fino al fine
corsa per avere con precisione delle "curve" ad angolo retto.
Visto comunque che hai esplicitato lo scopo, aggiungo però che non userei un
sd per girare intorno a una scatola :-)
> > HTH
> ^^^ leggi anche tu Severgnini ogni mattina?
No. Chi è Severgnini?
Ciao
Mario
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Message has 2 Replies:
 | | Re: RCX upgrade
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| (...) EHHHHHHH? Vorresti dire che NON CONOSCI Beppe Severgnini ???? ;-))))))) Costui e' un giornalista italiano che tra le tante cose (editoriali,forum coi lettori sul sito del corriere della sera,libri)fa pure il corrispondente italiano (...) (24 years ago, 11-Dec-00, to lugnet.loc.it)
| | | Re: RCX upgrade
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| (...) Scherzi? :) Io mi sono limitato a creare "l'avvolgicavi più costoso del mondo", come definì un mio compagno di corso l'ammasso di fili arrotolati al LabMate dopo che era impazzito e aveva cominciato a girare su se stesso, trascinandosi dietro (...) (24 years ago, 11-Dec-00, to lugnet.loc.it)
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Message is in Reply To:
| | Re: RCX upgrade
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| (...) [...] Grazie della "rispostona". Pensavo di realizzare il misuratore a differenziale, con un touch sensor che conta i giri, non avendo (ancora) rotation sensor. Per quanto riguarda i cingoli: (...) me ne sono accorto. Comuque, stavo cercando (...) (24 years ago, 11-Dec-00, to lugnet.loc.it)
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