Subject:
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Re: Sensori di rotazione
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Newsgroups:
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lugnet.loc.it
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Date:
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Mon, 1 May 2000 10:59:10 GMT
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Viewed:
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504 times
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"Antonio Ianiero" <iant@libero.it> wrote in message
news:390cb955.11858615@lugnet.com...
> Uso il firmware ufficiale Lego (Firm0309.lgo, per intenderci)
> e NQC 3.0.1 con RCXcc.
Strano, mi sarei aspettato che i sensori funzionassero correttamente con il
firmware standard. Io però ho sempre fatto prove con un solo sensore di
rotazione.
> In effetti non ci sarebbe nemmeno bisogno di scrivere un programmino:
> basta guardare i valori dei tre sensori sul display dell'RCX.
Sì, con il firmware ufficiale si può fare.
> Comunque io ho usato un programmino del tipo:
>
>
> task main()
> {
> SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_ROTATION); ClearSensor(SENSOR_1);
> SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_ROTATION); ClearSensor(SENSOR_2);
> SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_ROTATION); ClearSensor(SENSOR_3);
>
> int r1=0, r2=0, r3=0;
> int a=0, b=0, c=0;
>
> while(true)
> {
> r1 = SENSOR_1;
> r2 = SENSOR_2;
> r3 = SENSOR_3;
> a = abs(r1-r2);
> b = abs(r1-r3);
> c = abs(r2-r3);
>
> Wait(10);
>
> if( a > 2 || b > 2 || c > 2 )
> {
> PlaySound(4);
> break;
> }
>
> }
> }
>
> Purtroppo il "simpatico" suono 4 prima o poi viene eseguito :((
Ma quando viene eseguito, se verifichi con il tasto view (a sensori fermi)
ottieni in effetti valori diversi? Ti capita giusto su una "soglia" in cui i
valori
cambiano?
Considera che dubito che i 3 sensori siano esattamente uguali fra di loro
(ma ne
ho solo uno da usare per le prove). Facendo un certo numero di giri in un
senso e tornando al punto di partenza, però, dovrebbero tornare sullo zero
(almeno
il mio, con LegOS, si comporta così)...
> Intendi dire che accetti un valore solo se viene riscontrato in
> almeno due campionamenti consecutivi?
> Questo significa che si sono riscontrati dei valori "spuri" che
> appaiono per un intervallo di tempo paragonabile al tempo di
> campionamento? Se si', perche'?
Sì, sono possibili valori "spuri", soprattutto se il campionamento avviene
giusto a cavallo di una zona del cambio del valore. Per evitare di perdere
"un cambio di stato", bisogna filtrarli con il sistema che ti dicevo.
> Scusa per le molte domande, ma ho *bisogno* di capire! ;)
A 'isposizione! ;-)
> Oggi ho lavorato alla costruzione di un controllore per un pendolo
> inverso, e le imprecisioni del sensore di rotazione mi hanno fatto
> dannare! In pratica dopo un po' lo zero lo mette dove gli pare a
> lui. Una cosa da non credere! Mi sa che la migrazione verso legOS
> sara' molto piu' rapida del previsto. ;)
Il tizio che per primo ha rilevato questo comportamento stava proprio
lavorando ad un pendolo inverso, guarda caso... :-) Se vuoi ti ritrovo il
messaggio, ma si tratta di LegOS... :-)
Tanto me li avresti chiesti comunque :-) , quindi ecco i link ai threads:
http://www.lugnet.com/robotics/rcx/legos/?n=704
http://www.lugnet.com/robotics/rcx/legos/?n=751
E soprattutto la soluzione:
http://www.lugnet.com/robotics/rcx/legos/?n=762
> A proposito, non e' che renderesti disponibile la tua versione
> con le varie patch che hai fatto?
Sto lavorando agli ultimi ritocchi (commenti, msg da inserire in
legos.robotics.rcx.legos, etc...). Ho anche migliorato ulteriormente i
programmini di carico/scarico firmware e dati dall'RCX.
> ...anche se per la FUGA del tuo sumoka potrebbe diventare
> un problema... :)))))))))
Nahh... :-) Sarà un bossolone lento come chissà cosa... Quando riuscirò ad
iniziarlo... :-)
Bye,
Paolo.
---
An army of sheep led by a lion could easily defeat an army of lions
led by a sheep - Arab Proverb
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Message has 1 Reply:
 | | Re: Sensori di rotazione
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| (...) Anch'io me l'aspettavo... (...) Si'. Ho fatto anche un programmino che loggava le letture del sensore. Tutto era concorde con le letture fatte sul display dell'RCX. (...) No. Anzi l'errore tende ad accumularsi. A volte capita anche che (...) (24 years ago, 2-May-00, to lugnet.loc.it)
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Message is in Reply To:
| | Re: Sensori di rotazione
|
| (...) Uso il firmware ufficiale Lego (Firm0309.lgo, per intenderci) e NQC 3.0.1 con RCXcc. In effetti non ci sarebbe nemmeno bisogno di scrivere un programmino: basta guardare i valori dei tre sensori sul display dell'RCX. Comunque io ho usato un (...) (24 years ago, 30-Apr-00, to lugnet.loc.it)
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