Subject:
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Re: Sensori di rotazione
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Newsgroups:
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lugnet.loc.it
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Date:
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Sun, 30 Apr 2000 23:19:39 GMT
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Viewed:
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464 times
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On Sun, 30 Apr 2000 21:47:46 GMT, "Paolo Masetti"
<paolom@pragmanet.it> wrote:
> "Antonio Ianiero" <iant@libero.it> wrote in message
> news:390b125c.13297665@lugnet.com...
> > Il problema e' il seguente: se faccio passare uno stesso asse
> > in tre sensori e misuro la rotazione di quell'asse, dopo un po'
> > ottengo tre valori diversi, cosa ovviamente assurda.
>
> Decisamente. Dovresti dare qualche info in più, tipo che firmware usi,
> che programma usi, come procedi a fare la misura (posti un programmino?)
Uso il firmware ufficiale Lego (Firm0309.lgo, per intenderci)
e NQC 3.0.1 con RCXcc.
In effetti non ci sarebbe nemmeno bisogno di scrivere un programmino:
basta guardare i valori dei tre sensori sul display dell'RCX.
Comunque io ho usato un programmino del tipo:
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_ROTATION); ClearSensor(SENSOR_1);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_ROTATION); ClearSensor(SENSOR_2);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_ROTATION); ClearSensor(SENSOR_3);
int r1=0, r2=0, r3=0;
int a=0, b=0, c=0;
while(true)
{
r1 = SENSOR_1;
r2 = SENSOR_2;
r3 = SENSOR_3;
a = abs(r1-r2);
b = abs(r1-r3);
c = abs(r2-r3);
Wait(10);
if( a > 2 || b > 2 || c > 2 )
{
PlaySound(4);
break;
}
}
}
Purtroppo il "simpatico" suono 4 prima o poi viene eseguito :((
> C'erano problemi analoghi anche con la versione iniziale del codice
> di gestione dei sensori di rotazione di LegOS. Il tutto è stato risolto
> considerando la possibilità di "rimbalzi" nella lettura del valore, cioè
> considerando buono un valore letto solo se si presenta almeno due volte
> consecutive alla lettura.
Intendi dire che accetti un valore solo se viene riscontrato in
almeno due campionamenti consecutivi?
Questo significa che si sono riscontrati dei valori "spuri" che
appaiono per un intervallo di tempo paragonabile al tempo di
campionamento? Se si', perche'?
Scusa per le molte domande, ma ho *bisogno* di capire! ;)
Oggi ho lavorato alla costruzione di un controllore per un pendolo
inverso, e le imprecisioni del sensore di rotazione mi hanno fatto
dannare! In pratica dopo un po' lo zero lo mette dove gli pare a
lui. Una cosa da non credere! Mi sa che la migrazione verso legOS
sara' molto piu' rapida del previsto. ;)
A proposito, non e' che renderesti disponibile la tua versione
con le varie patch che hai fatto?
> Questo dimezza la velocità teorica che può gestire LegOS, ma ne
> aumenta l'affidabilità di lettura (che mi sembra decisamente
> più importante)... :-)
Direi... ;)
...anche se per la FUGA del tuo sumoka potrebbe diventare
un problema... :)))))))))
Ciao,
Antonio
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Message has 1 Reply:
 | | Re: Sensori di rotazione
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| "Antonio Ianiero" <iant@libero.it> wrote in message news:390cb955.118586...net.com... (...) Strano, mi sarei aspettato che i sensori funzionassero correttamente con il firmware standard. Io però ho sempre fatto prove con un solo sensore di (...) (24 years ago, 1-May-00, to lugnet.loc.it)
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| | Re: Sensori di rotazione
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| "Antonio Ianiero" <iant@libero.it> wrote in message news:390b125c.132976...net.com... (...) Decisamente. Dovresti dare qualche info in più, tipo che firmware usi, che programma usi, come procedi a fare la misura (posti un programmino?) (...) Io ci (...) (24 years ago, 30-Apr-00, to lugnet.loc.it)
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