Subject:
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Re: Sensori ad ultrasuoni
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Newsgroups:
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lugnet.org.it.itlug
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Date:
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Tue, 11 Oct 2005 18:46:35 GMT
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Viewed:
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4997 times
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in effetti stavo pensando ad una soluzione del tipo "mi dovrei muovere ed
allora come mai sono fermo?"
pero' , non avendo sensori di rotazione, stavo pensando di testare il
livello della batteria...
se è inferiore ad un livello 7200 vuol dire che i motori non stanno
girando... piu' o meno.. dalle mie prove ho visto che dovrebbe funzionare...
pero' tempo che si scassino i motori a lungo andare
per ora sto inserendo tre sensori irda (quelli lego) davanti al robot, uno
dritto e gli altri due angolati..
cosi' dovrei avere un buon raggio di copertura in fronte al robot... peccato
che sono sensori troppo influenzati dalla luce ambientale...
magari mi sveno e prendo il sensore ad ultrasuoni che ho menzionato
all'inizio del 3d
sono dubbioso pero' sul funzionamento in caso di superficie inclinata...
il seonsore da la stessa risposta se è angolato a 30 gradi a sinistra
piuttosto che destra? non credo
mah.. dilemma
"Mario Ferrari" <mario.ferrari@edis.it> ha scritto nel messaggio
news:Io6xqE.oqC@lugnet.com...
> In lugnet.org.it.itlug, Cristian Sala wrote:
> > Grazie Mario e jhon per le vostre risposte...
> >
> > il problema che ho è che il mio robot è alto una 30na di centimetri ed ha
> > il
> > corpo inclinato indietro di circa 30° (di forma cilindrica)
> > per ora ho un senore ir (originale lego) davanti solo che non riesce ad
> > evitare le pareti se arriva con una certa angolazione e, siccome il
> > sensore
> > sta ad un'altezza di circa 10 cm .. se ho un ostacolo basso (o piu' in
> > alto)
> > ci va a sbattere....
>
> Evitare qualsiasi tipo di collisione contro qualsiasi tipo di ostacolo è
> un
> problema tutt'altro che banale. Un conto è far muovere un robot in
> ambiente
> controllato, di cui conosci e puoi prevedere la natura e la forma degli
> ostacoli; completamente diverso invece far muovere il robot senza intoppi
> in un
> ambiente "spontaneo", ricco di ostacoli imprevedibili. Come per es. le
> camere da
> letto dei miei figli :-)
>
> Come già sai le strategie sono due: 1. riconoscere le collisioni;
> 2.evitare le
> collisioni. La seconda è di gran lunga più spettacolare da vedere in
> azione, ma
> a meno che il tuo robot non operi solo in ambienti preparati, per la mia
> esperienza trovo indispensabile avere anche una strategia di backup per
> riconoscere che qualcosa di imprevedibile ha bloccato il robot.
>
> Un sistema che a me piace molto è basato sul riconoscimento del fatto che
> il
> robot non sta avanzando, mentre si suppone che dovrebbe. In questo modo
> non devi
> rivestire il robot di bumpers di vario tipo. Puoi applicare dei sensori di
> rotazione alle ruote; se i motori sono accesi ma le ruote non girano vuol
> dire
> che il robot è bloccato.
> Dato però che a volte co i motori accesi le ruote possono slittare sul
> pavimento
> anche se il robot è fermo, ancora meglio è mettere il sensore su una ruota
> passiva, che ti serve per riconoscere il moto effettivo sul terreno. In un
> robot
> con architettura differenziale puoi mettere la ruota di misurazione
> esattamente
> al centro dell'asse ideale che collega le due ruote motrici, così non
> ostacola
> il movimento e ruota in tutti i casi in cui il robot si muove (tranne
> quello in
> cui ruota su se stesso).
> Oppure, se hai due sensori e due porte libere, puoi mettere un sensore su
> ogni
> lato in modo da avere disponibili anche dati odometrici per la
> navigazione.
>
> > in ogni caso , conoscete altri siti o persone che vendono sensori ad
> > ultrasuoni?
>
> Il sito di John:
> http://www.hitechnic.com/
>
> Ciao
> Mario
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Message has 1 Reply:
 | | Re: Sensori ad ultrasuoni
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| (...) Mah, io ho provato questo sitema ma non lo trovo tanto affidabile. Se le ruote slittano il motore non va in stallo e il livello della batteria non scende. Quanto alla mancanza del sensore di rotazione, puoi ovviare con un light + disco (...) (21 years ago, 12-Oct-05, to lugnet.org.it.itlug)
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Message is in Reply To:
| | Re: Sensori ad ultrasuoni
|
| (...) Evitare qualsiasi tipo di collisione contro qualsiasi tipo di ostacolo è un problema tutt'altro che banale. Un conto è far muovere un robot in ambiente controllato, di cui conosci e puoi prevedere la natura e la forma degli ostacoli; (...) (21 years ago, 11-Oct-05, to lugnet.org.it.itlug)
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