Subject:
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Re: Sensori ad ultrasuoni
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Newsgroups:
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lugnet.org.it.itlug
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Date:
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Tue, 11 Oct 2005 10:13:26 GMT
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Viewed:
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647 times
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In lugnet.org.it.itlug, Cristian Sala wrote:
> Grazie Mario e jhon per le vostre risposte...
>
> il problema che ho è che il mio robot è alto una 30na di centimetri ed ha il
> corpo inclinato indietro di circa 30° (di forma cilindrica)
> per ora ho un senore ir (originale lego) davanti solo che non riesce ad
> evitare le pareti se arriva con una certa angolazione e, siccome il sensore
> sta ad un'altezza di circa 10 cm .. se ho un ostacolo basso (o piu' in alto)
> ci va a sbattere....
Evitare qualsiasi tipo di collisione contro qualsiasi tipo di ostacolo è un
problema tutt'altro che banale. Un conto è far muovere un robot in ambiente
controllato, di cui conosci e puoi prevedere la natura e la forma degli
ostacoli; completamente diverso invece far muovere il robot senza intoppi in un
ambiente "spontaneo", ricco di ostacoli imprevedibili. Come per es. le camere da
letto dei miei figli :-)
Come già sai le strategie sono due: 1. riconoscere le collisioni; 2.evitare le
collisioni. La seconda è di gran lunga più spettacolare da vedere in azione, ma
a meno che il tuo robot non operi solo in ambienti preparati, per la mia
esperienza trovo indispensabile avere anche una strategia di backup per
riconoscere che qualcosa di imprevedibile ha bloccato il robot.
Un sistema che a me piace molto è basato sul riconoscimento del fatto che il
robot non sta avanzando, mentre si suppone che dovrebbe. In questo modo non devi
rivestire il robot di bumpers di vario tipo. Puoi applicare dei sensori di
rotazione alle ruote; se i motori sono accesi ma le ruote non girano vuol dire
che il robot è bloccato.
Dato però che a volte co i motori accesi le ruote possono slittare sul pavimento
anche se il robot è fermo, ancora meglio è mettere il sensore su una ruota
passiva, che ti serve per riconoscere il moto effettivo sul terreno. In un robot
con architettura differenziale puoi mettere la ruota di misurazione esattamente
al centro dell'asse ideale che collega le due ruote motrici, così non ostacola
il movimento e ruota in tutti i casi in cui il robot si muove (tranne quello in
cui ruota su se stesso).
Oppure, se hai due sensori e due porte libere, puoi mettere un sensore su ogni
lato in modo da avere disponibili anche dati odometrici per la navigazione.
> in ogni caso , conoscete altri siti o persone che vendono sensori ad
> ultrasuoni?
Il sito di John:
http://www.hitechnic.com/
Ciao
Mario
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Message has 2 Replies:
 | | Re: Sensori ad ultrasuoni
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| (...) Altrimenti c'è la terza via: dotare il robot un paio di videocamere per una visione stereoscopica. Non c'è nemmeno bisogno di collegarlo ad un PC, in quanto una scheda per sistemi embedded con CPU Xscale è perfettamente in grado di svolgere il (...) (19 years ago, 11-Oct-05, to lugnet.org.it.itlug)
| | | Re: Sensori ad ultrasuoni
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| in effetti stavo pensando ad una soluzione del tipo "mi dovrei muovere ed allora come mai sono fermo?" pero' , non avendo sensori di rotazione, stavo pensando di testare il livello della batteria... se è inferiore ad un livello 7200 vuol dire che i (...) (19 years ago, 11-Oct-05, to lugnet.org.it.itlug)
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Message is in Reply To:
| | Re: Sensori ad ultrasuoni
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| Grazie Mario e jhon per le vostre risposte... il problema che ho è che il mio robot è alto una 30na di centimetri ed ha il corpo inclinato indietro di circa 30° (di forma cilindrica) per ora ho un senore ir (originale lego) davanti solo che non (...) (19 years ago, 10-Oct-05, to lugnet.org.it.itlug)
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