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Re: Mindstorms + Comb?io: o casamento perfeito?
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Newsgroups:
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lugnet.loc.pt
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Date:
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Fri, 21 Jun 2002 21:37:26 GMT
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In lugnet.loc.pt, Marco Correia writes:
> > -----Original Message-----> Of Pedro Silva
> > Sent: Thursday, June 20, 2002 4:05 PM
> > To: lugnet.loc.pt@lugnet.com
> > > Que tipo de automatização estarias a pensar ?
> > Nas locomotivas propriamente ditas, nada; não há muito epaço
> > de manobra com os motores delas.
>
> Lembrei-me agora q de tempos a tempos aparecem uns threads na
> lugnet.robotics.rcx.* sobre tipos q gostam de TRAIN & Mindstorms e que fazem
> coisas nesse sentido.
>
> Houve até 1 ou 2 que montaram uns RCX nas composições e que era o RCX que
> alimentava/controlava a locomotiva (acho q isolou-a do circuito, ou então o
> circuito não estava ligado ao transformador)
>
> O problema deles era fazer com q cada composição (cada RCX, portanto)
> conseguisse "lêr" códigos de barras e reagisse de acordo, tal como um
> maquinista reage aos sinais na linha.
> Isso gerou logo mais dois threads, um sobre o melhor sitio para colocar os
> códigos, se na pista, se de lado, etc... e outro sobre a melhor forma de
> programar um leitor e como inventar um codigo de barras legivel pela
> LightSensor.
Eu cheguei a ver qualquer coisa assim, mas não vai muito de encontro ao que
eu pretendo; pareceu-me que o combóio que eles usaram na experiência ficava
pouco "bonito" depois de lhe meterem um caixote daqueles lá dentro... ;-)
E depois, com os problemas que referiste, ainda ficava pior. Não acho que
seja simples o suficiente para começar, além de me parecer ser pouco fiável
de todo.
> > Eu gostaria de saber mais sobre um tipo de controle
> > utilizado em modelismo
> > de combóios, chamado "block-control"; é dependente de secções
> > de linha e não das locomotivas, ou seja, cada secção é controlada
> > individualmente (e pode ter 0, 1 ou mais locomotivas).
>
> Não percebo muito sobre isso, mas do que descreves, dá-me ideia que em
> modelismo é possivel ter "canais" modulados na pista. Ou seja, os carris não
> só fornecem a energia, mas tb servem de meio para transmitir dados/ordens
> endereçaveis. Se cada locomotiva souber o seu "endereço" ou numero, então é
> simples comandar várias através de dois fios/carris. Isso já deve meter
> electrónica e essas coisas todas ao barulho :) ...tipo o equivalente a um
> micro-modem em cada locomotiva bem como no controlador. (isto sou eu a
> inventar, baseado no q escreveste ;)
Não estás a dizer nenhum disparate: isso existe e também já foi
experimentado com LEGO. Mas exige que se modifique CADA motor, e ainda um
controlador de USD700+... foi por isso que eu desisti dessa ideia, e passei
ao método do "block control", que aliás nem sabia que existia e só outro dia
percebi como funcionava. É bastante intuitivo, e não exige modificações à
linha: basta apenas "separar" uma mesma pista em várias secções mais
pequenas, e gerir cada uma de forma quase autónoma.
> > que tipo de
> > > "interface" mecanico se pode implementar nos desvios ou até • como é q se
> > > implementam "circuitos" independentes dentro de um mesmo layout.
> >
> > Os desvios são um assunto complicado, todas as soluções são bastante
> > "improvisadas"... embora tenham algum potencial. Regra geral
> > são comandadas por um único motor para cada desvio.
>
> Tudo bem, isso já daria para centralizar o comando dos desvios. E
> centralizando, já seria possivel automatizar.
Exacto. Embora o sistema tivesse de ser MUITO inteligente, a gestão de
apenas 2 desvios com 3 combóios já é uma dor de cabeça, mesmo manualmente...
e eu tenciono no limite ter aí uns dez com 4 ou 5 locos :-)
> > Os circuitos independentes conseguem-se com... pedacinhos de papel nas
> > extremidades das linhas :-) Simples, mas engenhoso. Para transmitir a
>
> Clever ! :)) ...ai não há carris sem ser de metal ? ...pensei q houvessem,
> uns curtos, precisamente para isolar blocos do layout.
Nada... mas vendo bem, nem são precisos :-)
> Mas ok, o papel (ou plastico/borracha) tb não tá mal :)
>
> > corrente, há umas escovas da LEGO que vêm com os controladores de
> > velocidade, mas pode usar-se "crocodilos" normalíssimos.
>
> os conectores electricos (aqueles 2x2) são iguais aos Technic
> Electric/Mindstorms não é ?
Esses são. Nos contactos há uma escova para cada linha, e um 2x2x2/3 na
outra extremidade para ligar ao controlador.
> > NOTA: um só controlador pode fornecer corrente a mais do que
> > uma locomotiva,
> > mas ambas à mesma velocidade; e têm relativamente pouca potência, não
> > aguenta linhas muito extensas ou *demasiadas* locomotivas. O
> > segredo estará
> > (penso eu) na utilização criteriosa de secções de linha
> > ("blocos") cada uma
> > com o seu controlador.
>
> Então, teoricamente, seria possivel meter um RCX a *alimentar*, logo
> controlar, 3 secções, pois acho q os motores das locomotivas se dão bem com
> o metodo de controlo de potencia usado nos RCX/Cybermaster q é o PWM (Pulse
> Width Modulation)
>
> O PWM é estilo mandar impulsos de 9Volts mais ou menos rápido (em
> micro-segundos) conseguindo assim imitar o controlo de potência que se
> consegue com uma resistência variavel. Parece até que este metodo é mais
> eficaz que o tradicional do controlador da LEGO TRAIN, pois é melhor para
> vencer a inercia, etc... er... lembro-me tb de ter passado os olhos por um
> thread onde se discutia este assunto.
A questão é a posição onde se coloca o RCX. Na minha opinião o melhor é ser
fora da linha, ainda antes dos interruptores dos desvios, etc. Assim pode
controlar tudo!
> > > ...isso pode ajudar-me a ajudar-te, pois seria, em • principio, uma utilização
> > > simples do RCX, que em conjunto com a hipotese de usar 2 • slaves MANAS,
> > > podias controlar independentemente até 7 actuadores (sendo eles: 3
> > > motores/luzes do RCX + 2 pares de motores MANAS :)
> >
> > Huh... quê? ;-)
> > (Não percebo quase nada de electrónica!)
>
> nem eu :> ...isto não é electrónica, é LEGO !!! eheheh
> quando digo SLAVES é literalmente considerar uma unidade *escrava* de outra
> onde a unidade MASTER (mestre) comanda e as escravas obedecem, com muito
> pouca interactividade entre as duas. A relação entre 1 RCX e as unidades
> MANAS é esta. O RCX manda, a unidade MANAS obedece... se não estiver
> distraida na altura... ou se ainda tiver carga nas pilhas, eheheh
Olha que o combóio gasta muita energia num instante... por isso é que não é
a pilhas! Não sei se não seria aconselhável recorrer a uma fonte de
alimentação mais fiável, senão volta e meia vai o sistema todo abaixo... :-)
> > > Havendo situações em que não há necessidade de sensores, • então até se podia
> > > meter ao barulho o ControlCenter que pode controlar até 3 • motores/luzes e
> > > tem 2 memórias, boas para criar certas sequencias. Qualquer • uma pode ficar a
> > > correr em loop, caso seja util (até gastar as pilhas ;).
> >
> > Não sei assim de repente. Mas penso que há espaço para
> > sensores, pelo menos
> > de luz: células fotovoltaicas podem detectar um combóio, e
> > mandá-lo parar em
> > determinado sítio, ou accionar um mecanismo (ponte?). Os de toque e de
> > rotação não me parecem muito úteis numa primeira fase, mas também não
> > conheço todas as potencialidades dos "bichos" :-)
>
> Bem, uma situação em que é possivel usar os TouchSensors seria em detectar a
> presença de "peso" nna linha.
Não me lembrei disso. Pode funcionar em alguns locais, com algum jeitinho :-)
> O RotationSensor poderia ser usado para controlar um daqueles cruzamentos
> rotativos q não sei se há no LEGO TRAIN, onde se pode direccionar uma
> locomotiva para 1 de vários circuitos disponiveis.
Uma "turntable" - pode, realmente pode ser útil. Embora não me vá meter já
num edifício desses, dá uma trabalheira que nem te passa (só o ajustamento
das linhas de maneira a que não saiam do sítio ...)!
> Ou então para perceber em que angulo q uma ponte rotativa está.
Nesse já acho bem mais útil (para a minha amada ponte móvel :-)
> > Abrindo o jogo,a minha finalidade última é que se consiga
> > manter um conjunto
> > de 4/5 locomotivas numa pista, cada uma delas com um razoável grau de
> > independência no seu movimento. O sistema não necessitaria de
> > intervenção
> > humana para funcionar, mas poderia ser "desligado" para o
> > controlador poder
> > brincar; ainda, teria de ter alguma capacidade para corrigir situações
> > complicadas do "trânsito" (quase um sistema inteligente).
>
> Eu sinceramente não percebo muito bem como é que se consegue provocar
> independencia em comboios que são alimentados/controlados centralmente.
> É claro que percebo q se consegue "imitar" alguma dessa independencia,
> provocando os tais "blocos" de pista com alimentação independente.
Exacto. Já fiz umas experiências simples, e é um método incrível, mesmo para
conjugar com outras coisas. Além de permitir manter o controlo centralizado!
> A unica forma de haver independencia seria separar a alimentação do
> controlo, ou seja, o motor ser alimentado pelos carris, por exemplo, mas
> haver uma linha no meio responsavel por enviar sinais de controlo... ou
> seja, fazer com 4 fios o q falei no inicio desta msg q seria possivel com 2.
>
> Outra hipotese, q tb já mencionei mais acima, é a de cortar por completo o
> esquema de alimentação central, e colocar um RCX por locomotiva, ficando ela
> realmente independente do circuito e das outras locomotivas.
>
> Um esquema destes permitiria até ter 1 ou mais RCX's fixos a controlarem
> pontes, desvios e passagens de nivel, enviando mensagens uns aos outros
> tipo:
> <RCX1naLocomotiva1> "quero ir para a direita, posso ?"
> <RCX2fixo> "o desvio tá pá direita e não vem ninguém da outra linha, podes"
>
> <RCX3naLocomotiva2> "quero ir para a esquerda, posso ?"
> <RCX2fixo> "Calmex q vem aí outro gaijo..."
> <RCX3naLocomotiva2> "ok, parei"
>
> <RCX1naLocomotiva1> "ok, passei"
> <RCX2fixo> "certo Locomotiva1"
> <RCX2fixo> "Locomotiva2, deixa-me mudar o desvio. pronto podes passar"
> <RCX3naLocomotiva2> "ok, passei"
>
> etc... paragens em passagens de nivel, paragens em estações... pronto, tou a
> ensinar a missa ao padre :)
:-)
Lá está - é esse uso do RCX que eu pretendo, mas sem ele estar *fisicamente*
no combóio. Mantê-lo fora permitiria com apenas um RCX controlar mais do que
um combóio, o que seria muito conveniente em termos de poupança.
Pedro
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 | | RE: Mindstorms + Comb?io: o casamento perfeito?
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| (...) Lembrei-me agora q de tempos a tempos aparecem uns threads na lugnet.robotics.rcx.* sobre tipos q gostam de TRAIN & Mindstorms e que fazem coisas nesse sentido. Houve até 1 ou 2 que montaram uns RCX nas composições e que era o RCX que (...) (22 years ago, 20-Jun-02, to lugnet.loc.pt)
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