Subject:
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RE: Mindstorms + Comb?io: o casamento perfeito?
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Newsgroups:
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lugnet.loc.pt
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Date:
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Thu, 20 Jun 2002 18:12:23 GMT
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Reply-To:
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<marco@+AvoidSpam+soporcel.pt>
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Viewed:
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2375 times
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> -----Original Message-----> Of Pedro Silva
> Sent: Thursday, June 20, 2002 4:05 PM
> To: lugnet.loc.pt@lugnet.com
> > Que tipo de automatização estarias a pensar ?
> Nas locomotivas propriamente ditas, nada; não há muito epaço
> de manobra com os motores delas.
Lembrei-me agora q de tempos a tempos aparecem uns threads na
lugnet.robotics.rcx.* sobre tipos q gostam de TRAIN & Mindstorms e que fazem
coisas nesse sentido.
Houve até 1 ou 2 que montaram uns RCX nas composições e que era o RCX que
alimentava/controlava a locomotiva (acho q isolou-a do circuito, ou então o
circuito não estava ligado ao transformador)
O problema deles era fazer com q cada composição (cada RCX, portanto)
conseguisse "lêr" códigos de barras e reagisse de acordo, tal como um
maquinista reage aos sinais na linha.
Isso gerou logo mais dois threads, um sobre o melhor sitio para colocar os
códigos, se na pista, se de lado, etc... e outro sobre a melhor forma de
programar um leitor e como inventar um codigo de barras legivel pela
LightSensor.
> Eu gostaria de saber mais sobre um tipo de controle
> utilizado em modelismo
> de combóios, chamado "block-control"; é dependente de secções
> de linha e não das locomotivas, ou seja, cada secção é controlada
> individualmente (e pode ter 0, 1 ou mais locomotivas).
Não percebo muito sobre isso, mas do que descreves, dá-me ideia que em
modelismo é possivel ter "canais" modulados na pista. Ou seja, os carris não
só fornecem a energia, mas tb servem de meio para transmitir dados/ordens
endereçaveis. Se cada locomotiva souber o seu "endereço" ou numero, então é
simples comandar várias através de dois fios/carris. Isso já deve meter
electrónica e essas coisas todas ao barulho :) ...tipo o equivalente a um
micro-modem em cada locomotiva bem como no controlador. (isto sou eu a
inventar, baseado no q escreveste ;)
> que tipo de
> > "interface" mecanico se pode implementar nos desvios ou até • como é q se
> > implementam "circuitos" independentes dentro de um mesmo layout.
>
> Os desvios são um assunto complicado, todas as soluções são bastante
> "improvisadas"... embora tenham algum potencial. Regra geral
> são comandadas por um único motor para cada desvio.
Tudo bem, isso já daria para centralizar o comando dos desvios. E
centralizando, já seria possivel automatizar.
> Os circuitos independentes conseguem-se com... pedacinhos de papel nas
> extremidades das linhas :-) Simples, mas engenhoso. Para transmitir a
Clever ! :)) ...ai não há carris sem ser de metal ? ...pensei q houvessem,
uns curtos, precisamente para isolar blocos do layout.
Mas ok, o papel (ou plastico/borracha) tb não tá mal :)
> corrente, há umas escovas da LEGO que vêm com os controladores de
> velocidade, mas pode usar-se "crocodilos" normalíssimos.
os conectores electricos (aqueles 2x2) são iguais aos Technic
Electric/Mindstorms não é ?
> NOTA: um só controlador pode fornecer corrente a mais do que
> uma locomotiva,
> mas ambas à mesma velocidade; e têm relativamente pouca potência, não
> aguenta linhas muito extensas ou *demasiadas* locomotivas. O
> segredo estará
> (penso eu) na utilização criteriosa de secções de linha
> ("blocos") cada uma
> com o seu controlador.
Então, teoricamente, seria possivel meter um RCX a *alimentar*, logo
controlar, 3 secções, pois acho q os motores das locomotivas se dão bem com
o metodo de controlo de potencia usado nos RCX/Cybermaster q é o PWM (Pulse
Width Modulation)
O PWM é estilo mandar impulsos de 9Volts mais ou menos rápido (em
micro-segundos) conseguindo assim imitar o controlo de potência que se
consegue com uma resistência variavel. Parece até que este metodo é mais
eficaz que o tradicional do controlador da LEGO TRAIN, pois é melhor para
vencer a inercia, etc... er... lembro-me tb de ter passado os olhos por um
thread onde se discutia este assunto.
> > ...isso pode ajudar-me a ajudar-te, pois seria, em • principio, uma utilização
> > simples do RCX, que em conjunto com a hipotese de usar 2 • slaves MANAS,
> > podias controlar independentemente até 7 actuadores (sendo eles: 3
> > motores/luzes do RCX + 2 pares de motores MANAS :)
>
> Huh... quê? ;-)
> (Não percebo quase nada de electrónica!)
nem eu :> ...isto não é electrónica, é LEGO !!! eheheh
quando digo SLAVES é literalmente considerar uma unidade *escrava* de outra
onde a unidade MASTER (mestre) comanda e as escravas obedecem, com muito
pouca interactividade entre as duas. A relação entre 1 RCX e as unidades
MANAS é esta. O RCX manda, a unidade MANAS obedece... se não estiver
distraida na altura... ou se ainda tiver carga nas pilhas, eheheh
> > Havendo situações em que não há necessidade de sensores, • então até se podia
> > meter ao barulho o ControlCenter que pode controlar até 3 • motores/luzes e
> > tem 2 memórias, boas para criar certas sequencias. Qualquer • uma pode ficar a
> > correr em loop, caso seja util (até gastar as pilhas ;).
>
> Não sei assim de repente. Mas penso que há espaço para
> sensores, pelo menos
> de luz: células fotovoltaicas podem detectar um combóio, e
> mandá-lo parar em
> determinado sítio, ou accionar um mecanismo (ponte?). Os de toque e de
> rotação não me parecem muito úteis numa primeira fase, mas também não
> conheço todas as potencialidades dos "bichos" :-)
Bem, uma situação em que é possivel usar os TouchSensors seria em detectar a
presença de "peso" nna linha.
O RotationSensor poderia ser usado para controlar um daqueles cruzamentos
rotativos q não sei se há no LEGO TRAIN, onde se pode direccionar uma
locomotiva para 1 de vários circuitos disponiveis.
Ou então para perceber em que angulo q uma ponte rotativa está.
> Abrindo o jogo,a minha finalidade última é que se consiga
> manter um conjunto
> de 4/5 locomotivas numa pista, cada uma delas com um razoável grau de
> independência no seu movimento. O sistema não necessitaria de
> intervenção
> humana para funcionar, mas poderia ser "desligado" para o
> controlador poder
> brincar; ainda, teria de ter alguma capacidade para corrigir situações
> complicadas do "trânsito" (quase um sistema inteligente).
Eu sinceramente não percebo muito bem como é que se consegue provocar
independencia em comboios que são alimentados/controlados centralmente.
É claro que percebo q se consegue "imitar" alguma dessa independencia,
provocando os tais "blocos" de pista com alimentação independente.
A unica forma de haver independencia seria separar a alimentação do
controlo, ou seja, o motor ser alimentado pelos carris, por exemplo, mas
haver uma linha no meio responsavel por enviar sinais de controlo... ou
seja, fazer com 4 fios o q falei no inicio desta msg q seria possivel com 2.
Outra hipotese, q tb já mencionei mais acima, é a de cortar por completo o
esquema de alimentação central, e colocar um RCX por locomotiva, ficando ela
realmente independente do circuito e das outras locomotivas.
Um esquema destes permitiria até ter 1 ou mais RCX's fixos a controlarem
pontes, desvios e passagens de nivel, enviando mensagens uns aos outros
tipo:
<RCX1naLocomotiva1> "quero ir para a direita, posso ?"
<RCX2fixo> "o desvio tá pá direita e não vem ninguém da outra linha, podes"
<RCX3naLocomotiva2> "quero ir para a esquerda, posso ?"
<RCX2fixo> "Calmex q vem aí outro gaijo..."
<RCX3naLocomotiva2> "ok, parei"
<RCX1naLocomotiva1> "ok, passei"
<RCX2fixo> "certo Locomotiva1"
<RCX2fixo> "Locomotiva2, deixa-me mudar o desvio. pronto podes passar"
<RCX3naLocomotiva2> "ok, passei"
etc... paragens em passagens de nivel, paragens em estações... pronto, tou a
ensinar a missa ao padre :)
mc.
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Message has 1 Reply:
 | | Re: Mindstorms + Comb?io: o casamento perfeito?
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| (...) Eu cheguei a ver qualquer coisa assim, mas não vai muito de encontro ao que eu pretendo; pareceu-me que o combóio que eles usaram na experiência ficava pouco "bonito" depois de lhe meterem um caixote daqueles lá dentro... ;-) E depois, com os (...) (24 years ago, 21-Jun-02, to lugnet.loc.pt)
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Message is in Reply To:
| | Re: Mindstorms + Comb?io: o casamento perfeito?
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| (...) Nas locomotivas propriamente ditas, nada; não há muito epaço de manobra com os motores delas. Eu gostaria de saber mais sobre um ti9po de controle utilizado em modelismo de combóios, chamado "block-control"; é dependente de secções de linha e (...) (24 years ago, 20-Jun-02, to lugnet.loc.pt)
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