Subject:
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Re: Lego anch'io
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Newsgroups:
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lugnet.loc.it
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Date:
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Tue, 16 Nov 1999 13:13:47 GMT
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Viewed:
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455 times
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Frankie_it <francesco@#toglimi#lumezzane.com> wrote:
> La seconda parte che vorrei sviluppare è la scatola dello sterzo. Mi
> piacerebbe che i motori facessero solo da trazione e vorrei guidare con le
> ruote davanti. Qualche dritta?
1) Usa il differenziale sulle ruote posteriori, come in una macchina vera,
altrimenti il tuo veicolo fa fatica a girare, specialmente se di carreggiata
larga.
2) Normalmente il problema principale in questi veicoli è riportare lo
sterzo nella posizione centrale. Chiaramente se tu pensi di guidare questo
veicolo solo con il joystick il problema non si pone, perché guidi tu. Ma se
deve diventare autonomo, magari in un secondo tempo....
Ci sono due approcci, uno elettronico e uno meccanico. Nel primo usi un
sensore che si chiude, per esempio, quando le ruote sono dritte. Per
sterzare fai andare il motore dello sterzo per un tempo stabilito, poi
inverti il motore fino a quando il sensore non si chiude.
Nell'approccio meccanico i veicoli veri usano la convergenza delle ruote
anteriori, ma con i Lego è più facile e funziona meglio arretrare l'asse di
rotazione delle ruote rispetto all'asse verticale di sterzo. In questo modo,
come in una ruota libera piroettante, la ruota lasciata a se stessa tende a
disporsi nella posizione di minimo sforzo, che è quella parallela alla
direzione delle ruote posteriori.
3) Per il meccanismo dello sterzo, puoi ispirarti ad uno dei numerosi
modelli originali Lego. Può anche darsi che ti occorra qualche pezzo in più
rispetto alla scatola RIS. Non sono sicuro, non ricordo a memoria la
dotazione della scatola.
4) Anch'io ho costruito un veicolo con lo sterzo, anzi è stato uno dei
primi. Si chiama S2, sulla mia pagina di robotic creatures:
http://www.geocities.com/~marioferrari/lego_mindstorm.html
Buon divertimento!
Ciao
Mario
PS Francesco, dove abiti? Sai che c'é un raduno domenica 28 a Cremona?
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Message has 1 Reply:
 | | R: Lego anch'io
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| Mario Ferrari <mario.ferrari@edis.it> wrote in message FLAKro.723@lugnet.com... (...) carreggiata (...) Fin qui, pochi problemi (...) Credo ci potrei arrivare, con qualche sforzo e scopiazzando qua e la ... (...) di (...) modo, (...) a (...) No, (...) (25 years ago, 17-Nov-99, to lugnet.loc.it)
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Message is in Reply To:
| | R: Lego anch'io
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| Grazie Mario, devo dire che a forza di smanettare ci stavo arrivando anch'io (non fosse stato per quel task main!). La seconda parte che vorrei sviluppare è la scatola dello sterzo. Mi piacerebbe che i motori facessero solo da trazione e vorrei (...) (25 years ago, 16-Nov-99, to lugnet.loc.it)
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