Subject:
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Re: Sfida robotica Crema
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Newsgroups:
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lugnet.loc.it
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Date:
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Wed, 13 Nov 2002 12:01:10 GMT
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Viewed:
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545 times
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In lugnet.loc.it, Guido Truffelli writes:
>
> > Se siamo in vena di varianti, pensavo a due possibili modifiche del Gran • PRIS:
> > (1) gara ad inseguimento: i due concorrenti partono da posizioni • diametralmente
> > opposte.
>
> L'inseguimento è fattibile solo su piste di forma simmetrica (cerchi,
> ellissi, quadrati, velodromi, anelli di atletica, RIS test pad),
> altrimenti sfido chiunque a calcolare equamente la posizione "diametralmente
> opposta" in assenza di qualcosa di simile ad un diametro.
> Non mi sembra il caso di fare una nuova pista o usare il test pad.
No.
La mia idea era fare una corsa ad handicap.
Cioe': c'e' uno che parte in posizione di svantaggio nel senso che l'altro ha
maggiori possibilita' di raggiungerlo.
I punti di partenza potrebbero essere le righe di giunzione della pista attale.
L'alternanza delle posizioni di partenza nelle varie manches dovrebbe
equilibrare la gara nel suo complesso.
In alternativa, una misura della lunghezza del tracciato potrebbe bastare per
determinare le posizioni "simmetriche" per difficolta': per esempio, uno parte
a meta' del rettilineo e l'altro parte a meta' del tornante.
Anche con il regolamento attuale la gara e' ad handicap: chi parte all'esterno,
rimane tagliato fuori alla prima curva!
Suggerirei quindi di porre la linea di partenza all'inizio del rettilineo.
> > (2) memorizzazione del percorso: viene eliminata la proibizione di
> > memorizzazione del percorso. Due alternative:
> > (2a) il percorso puo' essere memorizzato prima della gara
> > (2b) il percorso puo' essere memorizzato solo durante la gara;
> > in questo caso, almeno tre giri mi pare il minimo.
> E' difficile stabilire quando avvenga realmente la memorizzazione del
> persorso senza guardare i sorgenti.
> Tuttavia se un robot affronta già le prime curve senza toccare mai i bordi
> il sospetto potrebbe sorgere all'attento giudice di gara :-)
>
> Facendo appello all'onestà degli altri concorrenti (io sono a rischio
> squalifica per default), opterei per la soluzione 2b.
> In questo caso è molto interessante (leggi "impossibile", ma attendo
> smentite clamorose) cercare di stabilire quando è finito il primo giro e
> comincia il secondo, per iniziare a sfruttare la conoscenza acquisita in
> precedenza!
Il primo giro e' finito quando torni al punto di partenza!
E' una versione 2D della gara di roborimbalzo.
Sono d'accordo con te che la cosa non sarebbe facile, ma, avendo un po' di
tempo per scrivere e testare il programma, dovrebbe essere possibile.
> Tuttavia credo che in entrambi i casi non ci siano grossi vantaggi, basta
> un piccolo scontro (mi sembra che ci siano stati scontri nel 90% dei casi) o
> una diversa posizione di partenza per far perdere l'orientamento ad un
> robot, che non può essere dotato di giroscopi o GPS sufficientemente
> precisi.
La memorizzazione del percorso deve essere uno degli strumenti per decidere il
comportamento.
Ovviamente, se i sensori evidenziano una mancanza di coerenza tra la mappa e la
realta', non c'e' dubbio che la mappa debba essere trascurata (o aggiornata).
La versione 2b credo sia la piu' difficile.
Se riesci ad implementarla, puoi tranquillamente risolvere la 2a utilizzando
l'esperienza acquisita durante i giri di prova.
> Probabilmente esiste un bellissimo approccio basato su reti neurali,
> algoritmi genetici, fuzzy logic e tutto quanto fà spettacolo per risolvere
> questo problema in 16K,
> ma io non lo conosco. L'unico che mi viene in mente e' circa così: • [...]
>
> Tutto sommato, indipendentemente dalla liberalizzione del regolamento, io
> manterrò il vecchio programma bovino:
> 1) Avanti tutta
> 2) Se sei (o credi di essere) sul grigio salta al punto 1)
> 3) Curva di 45 gradi dalla parte giusta in base al colore
> 4) Salta al punto 1)
> Se mi rimane tempo (e voglia) provo ad implementare quello intelligente,
> anche perchè dovrebbe essere legale comunque.
Il tempo scarseggia, me ne rendo conto.
Sara' per un'altra volta.
Inoltre, dubito che la memorizzazione del percorso dia reali vantaggi per una
gara cosi' breve e con sensori a cosi' corto raggio.
Ciao.
Stefano
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Message has 1 Reply:
 | | Re: Sfida robotica Crema
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| Ciao Stefano, (...) all'esterno, (...) Vero. (...) Per decidere la posizione partenza del secondo robot basta guardare dove si trovava a meta' del SUO tempo record sul giro :-) (...) Eh già, con roborimbalzo si aveva un centimetro di errore con una (...) (22 years ago, 13-Nov-02, to lugnet.loc.it)
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Message is in Reply To:
| | Re: Sfida robotica Crema
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| Ciao Stefano, (...) Allora è ufficiale! (...) PRIS: (...) diametralmente (...) L'inseguimento è fattibile solo su piste di forma simmetrica (cerchi, ellissi, quadrati, velodromi, anelli di atletica, RIS test pad), altrimenti sfido chiunque a (...) (22 years ago, 13-Nov-02, to lugnet.loc.it)
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