Subject:
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Re: Sfida robotica Crema
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Newsgroups:
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lugnet.loc.it
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Date:
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Wed, 13 Nov 2002 09:49:06 GMT
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Viewed:
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464 times
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Ciao Stefano,
> Fra mezz'ora ci sara' la conferenza stampa per DADI e il Gran PRIS sara'
> annunciata come la gara di lego robotico della manifestazione.
Allora è ufficiale!
> Se siamo in vena di varianti, pensavo a due possibili modifiche del Gran • PRIS:
> (1) gara ad inseguimento: i due concorrenti partono da posizioni • diametralmente
> opposte.
L'inseguimento è fattibile solo su piste di forma simmetrica (cerchi,
ellissi, quadrati, velodromi, anelli di atletica, RIS test pad),
altrimenti sfido chiunque a calcolare equamente la posizione "diametralmente
opposta" in assenza di qualcosa di simile ad un diametro.
Non mi sembra il caso di fare una nuova pista o usare il test pad.
> (2) memorizzazione del percorso: viene eliminata la proibizione di
> memorizzazione del percorso. Due alternative:
> (2a) il percorso puo' essere memorizzato prima della gara
> (2b) il percorso puo' essere memorizzato solo durante la gara;
> in questo caso, almeno tre giri mi pare il minimo.
E' difficile stabilire quando avvenga realmente la memorizzazione del
persorso senza guardare i sorgenti.
Tuttavia se un robot affronta già le prime curve senza toccare mai i bordi
il sospetto potrebbe sorgere all'attento giudice di gara :-)
Facendo appello all'onestà degli altri concorrenti (io sono a rischio
squalifica per default), opterei per la soluzione 2b.
In questo caso è molto interessante (leggi "impossibile", ma attendo
smentite clamorose) cercare di stabilire quando è finito il primo giro e
comincia il secondo, per iniziare a sfruttare la conoscenza acquisita in
precedenza!
Tuttavia credo che in entrambi i casi non ci siano grossi vantaggi, basta
un piccolo scontro (mi sembra che ci siano stati scontri nel 90% dei casi) o
una diversa posizione di partenza per far perdere l'orientamento ad un
robot, che non può essere dotato di giroscopi o GPS sufficientemente
precisi.
La memorizzazione del percorso richiede anche l'ammisione dell'uso di almeno
un sensore di rotazione, oppure ci si deve limitare a misurare i tempi tra
una curva e l'altra ed in base a questi cercare di predire quando avverrà la
prossima e cercare di anticiparla.
Probabilmente esiste un bellissimo approccio basato su reti neurali,
algoritmi genetici, fuzzy logic e tutto quanto fà spettacolo per risolvere
questo problema in 16K,
ma io non lo conosco. L'unico che mi viene in mente e' circa così:
1) Avanti tutta
2) Se sei (o credi di essere) sul grigio salta al punto 1)
3) Curva di 45 gradi dalla parte giusta in base al colore
4) Memorizza la coppia {colore bordo, millesimi di secondo passati
dall'ultimo scontro}in una lista circolare di TANTI elementi (con TANTI >
128)
5) Se ho non ho memorizzato almeno TOT impatti (con TOT > 3) salta al punto
1)
6) Controllo se la sequenza degli ultimi N (con 3 < N < TOT) impatti è già
presente (con una CERTA tolleranza sui tempi) nella lista degli impatti
precedenti
7) Se non la trovo salta al punto 1)
8) Aspetta un tempo LEGGERMENTE inferiore al tempo memorizzato nell'elemento
successivo della sequenza
9) Durante l'attesa tieni d'occhio il colore della pista e salta al punto
3) se necessario
10) Fingi di aver incontrato il bordo del colore memorizzato
11) Salta al punto 3)
Tutto sommato, indipendentemente dalla liberalizzione del regolamento, io
manterrò il vecchio programma bovino:
1) Avanti tutta
2) Se sei (o credi di essere) sul grigio salta al punto 1)
3) Curva di 45 gradi dalla parte giusta in base al colore
4) Salta al punto 1)
Se mi rimane tempo (e voglia) provo ad implementare quello intelligente,
anche perchè dovrebbe essere legale comunque.
Ciao, Guido
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Message has 1 Reply:
 | | Re: Sfida robotica Crema
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| (...) No. La mia idea era fare una corsa ad handicap. Cioe': c'e' uno che parte in posizione di svantaggio nel senso che l'altro ha maggiori possibilita' di raggiungerlo. I punti di partenza potrebbero essere le righe di giunzione della pista (...) (22 years ago, 13-Nov-02, to lugnet.loc.it)
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Message is in Reply To:
| | Re: Sfida robotica Crema
|
| (...) Salve a tutti. Scusate il silenzio, ma ho avuto qualche problema con il PC, e il programma per la posta che ho usato nel frattempo aveva i reply in un formato che lugnet non digerisce. Non ho grandi obiezioni. Fra mezz'ora ci sara' la (...) (22 years ago, 12-Nov-02, to lugnet.loc.it)
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