Subject:
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(Projecto do Laurentino Martins - robótica!)
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Newsgroups:
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lugnet.loc.pt
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Date:
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Sun, 27 Oct 2002 22:55:50 GMT
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Viewed:
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1347 times
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Este é um post que o Lau pediu que eu pusesse aqui... até ter resolvido as
dificuldades com o newsreader. As fotos mencionadas podem ser enviadas a
pedido, para o meu e-mail. Aí vai:
Muito resumidamente, este e' o estado corrente do meu projecto com o
CyberMaster:
O objectivo principal do projecto foi tornar o robot fiavel.
Acreditem ou nao, levou-me umas 2 semana a conseguir dominar a coisa.
Setup, comunicacoes, veiculo, camara, upload de software - neste momento
esta tudo automatico e ninguem precisa de ser um esperto e produz erros de
diagnostico. Alem disso, tenta recuperar automaticametne de falhas, como por
ex, se alguem desligar o veiculo a meio.
O programa (ver foto*) e' aparentemente simples, mas essa simplicidade e'
enganadora.
Existem 2 vertentes. A do veiculo e a da camara.
Em relacao 'a camara, neste momento o software ja captura video de qualquer
web-camera e cria JPGs de capturas.
(tambem vai criar filmes em breve)
Quando o interface web for criado, isto vai ser usado para fornecer novas
imagens ao web site de forma a que os utilizadores recebam imagens tao
frequentemente quanto possivel.
Em relacao ao veiculo, alem do que ja falei acerca da
fiabilidade/simplicidade de uso que implementei, ainda faz upload de
software automaticamente caso este nao seja detectado no CyberMaster.
(eu disse que estava tudo automatico, nao disse?)
A ideia do veiculo e' ser comandado pela web, com um interface quiça algo
similar ao que tenho no programa em VC++ (talvez mais bonito).
A camara vai ser montada em cima do veiculo, que arrastara' um cabo de uns 5
ou 6 metros atras de si.
Os meus testes demonstram que ate nao funciona assim tao mal, e raramente se
enleia porque as lagartas passam por cima dos cabos.
Os motores das lagartas foram desmultiplicadas para ter força para arrastar
o cabo (e funciona).
Na parte da frente vai ser montado um para-choques com um sensor de toque, e
na parte de tras, outro.
Usando o motor externo, vai ser montada a "tal" garra que ainda estou para
construir.
A posicao da camara vai se tal que permite nao so ver as redodndezas, como
tambem a garra e os objectos que a garra transporta.
Bom ... puf puf!! :-p
E agora o software maravilha:
O software esta constantemente a monitorizar os sensores de toque dos
para-choques e para automaticamente o motor que estiver a ir na direccao de
um objectaculo. Tambem contraria as ordens dadas pelo utilizador caso se
insista ir de encontro ao obstaculo.
Isto foi mais complicado do que parece, porque uma vez encostado a um
obstaculo o software era tao eficiente que nao deixava o veiculo mexer-se
nem para se afastar do objecto!
Existe tambem uma segunda task que monitoriza o motor externo.
Exacto - monitoriza!
Aqui entra outra das belezas do CyberMaster que o RCX so pode sonhar (a
primeira beleza e' ser controlado por radio).
Esta task monitoriza constantemente o consumo de energia do motor externo, e
caso ele suba desmesuradamente, ele para automaticamente o motor.
A ideia e' construir uma garra sem um unico sensor!
Quando a garra fechar ou abrir totalmente, ou quando apertar um objecto, o
motor vai entrar em esforço (consumindo mais energia), e esta task o que faz
e' parar o motor no momento.
Inteligente, nao? ;-)
(e funciona muito bem, acreditem)
...
O futuro... bom, ainda nao estou preparado mentalmente para criar o web site
(acreditem, criar paginas ASP e' horrivel), por isso vou fazer uso da
terceira vantagem do CyberMaster em relacao ao MindStorms, mas ainda nao me
decidi muito bem.
Estou a pensar acabar com os para-choques (ganho 2 sensores) e em vez disso
simplesmente monitorizo a velocidade instantanea das lagartas, e se um
obstaculo for encontrado e as lagartas nao responderem como devem 'a
velocidade que estabeleci, entao paro-as!
Nao e' tao eficiente como dois para-choques, mas tem uma vantagem: Detectar
enleios do cabo e cabo esticado no limite. Tenho de pensar nisto...
So' ha um problema, a velocidade dos motores depende da carga das baterias.
... Mas isto nao e' nada que nao se calcule!
(o meu software ja monitoriza a carga da bateria)
A alternativa (que pode ser implementada em simultaneo) e' desenhar uma mapa
do percurso do veiculo.
Sim, esta e' a 4a vantagem do CyberMaster. Poder ler a distancia percorrida
pelos motores internos (tacometros).
Com alguma trignometria e monitorizacao constante, consigo mostrar no mapa o
percurso com alguma exactidao.
Nao acham fixe?
O futuro ainda mais longinquo?
1. Tirar fotografias/fazer filmes a tudo o que se mexer, aos obstaculos e
tudo o que o utilizador quiser.
2. O veiculo vai fazer um mapa do seu ambiente.
3. Vou fazer o veiculo regressar 'a base, caso as comunicacoes comecem a
falhar (tacometros+mapa do ambiente), ou a bateria a deteriorar-se.
Acho que tenho aqui trabalho para ANOS!!!!! :-p
Bom pessoal, espero que tenham gostado da descricao atabalhoada do meu
projecto, mas nao tenho tempo para mais! (a serio)
Um abraço e boas construcoes !!
Laurentino Martins
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