Subject:
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Re: killogh
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Newsgroups:
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lugnet.loc.it
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Date:
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Wed, 9 Jan 2002 08:30:21 GMT
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Viewed:
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346 times
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Ciao a tutti,
> AAGGH!
> praticamente da un seno mi viene fuori tipo un filo di ferro piegato a • mano,
> e pure male!! Ci sono altro linguaggi/sistemi operativi che lavorano con i
> reali? Che poi, se lavorano con variabili reali, penso che lo sviluppatore
> ce l'avrà messa 'sta funzioncina trigonometrica...no?
In realtà il problema non è poi così grave, in quanto è semplicemente legato
al grado di approssimazione che ti serve nel tuo caso specifico. Con le
approssimazioni delle funzioni trigonometrice si possono raggiungere
precisioni che vanno ben oltre le necessità di un robot con ingranaggi LEGO!
E' vero che in LegOS esistono i reali, ma sono solo float a singola
precisione, implicano il caricamento delle librerie per la loro gestione e
sono leeeeeentissimi rispetto agli interi (decine di volte più lenti, non
essendoci un copocessore matematico a bordo). Dulcis in fundo non viene
fornita nessuna funzione trigonometrica, probabilmente sempre per motivi di
spazio.
Nel realizzare un braccio snodato che necessitava di funzioni
trigonometriche e matematiche (alla fine sono riuscito ad utilizzare la sola
arcotangente e la radice quadrata), usando una tabella di valori
precalcolati (moltiplicati per 1000 e trasformati in interi) ed interpolando
i valori intermedi sono riuscito ad ottenere una precisione (circa 0.1
gradi) ed una velocità di calcolo più che sufficienti: un braccio di 80 cm
(40+40) si muoveva con continuità e con oscillazioni di circa mezzo
centimetro nei punti più lontani dall'orgine.
Per trovare questi algoritmi di approssimazione basta navigare un po' ... un
bel po' ad essere sinceri, prima di trovare qualcosa di applicabile con i
long del C e comprensibile con meno di 3 lauree :-)
Ciao, Guido
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Message is in Reply To:
 | | R: killogh
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| AAGGH! praticamente da un seno mi viene fuori tipo un filo di ferro piegato a mano, e pure male!! Ci sono altro linguaggi/sistemi operativi che lavorano con i reali? Che poi, se lavorano con variabili reali, penso che lo sviluppatore ce l'avrà messa (...) (23 years ago, 8-Jan-02, to lugnet.loc.it)
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