Subject:
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Motorized steering Wheels
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Newsgroups:
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lugnet.loc.it
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Date:
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Tue, 27 Feb 2001 10:08:03 GMT
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Viewed:
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Molto empiricamente e con qualche artifizio softwere ho motorizzato una
coppia di ruote sterzanti tipo 8880 (senza trazione).
Il risultato è quasi perfetto. E' appunto il "quasi" che mi da fastidio.
Vi sottopongo il problema.
Meccanica:
Ruote e mozzi 8880, soliti bracceti, sistema di sospenzioni ecc.
Le modifiche riguardano la trazione che è stata tolta e il plate 1x10 with
holes con sopra i 2 elementi rack 1x4 a cui nella parte inferiore ho
aggiunto un ulteriore strato di plate x1 con una sporgenza al centro.
La sporgenza apre/chiude un touch posizionato in corrispondenza del centro
del plate 1x10 e che rileva quando le ruote sono diritte o sterzate
(indipendentemente se sx o dx).
Il motore tipo nuovo (RIS) trasmette il movimento ai rack attraverso i
soliti axles e gear di varia misura + un elemento di frizione bianco da 24t.
Softwere: (RIS)
La macchina parte con le ruote diritte quindi con touch chiuso.
A seconda di una serie di eventi che sollecitano un sensore di distanza, il
programma imposta sterzate di varia durata, volte ad evitare gli ostacoli.
Il mio problema era far tornare le ruote diritte, quindi la cremagliera
esattamente centrata, al termine dell'evento non sapendo se erano sterzate a
sx o dx.
Approffittando dell'elemento di frizione da 24t faccio comunque girare il
motore in ambo i sensi per un tempo T (empiricamente valutato essere
necessario per eseguire una sterzata completa dal centro al fine corsa) fino
alla chiusura del touch.
Il risultato del tutto e un sistema leggero, tanto che la sterzata riesce
anche con la macchina completamente immobile e le ruote tornano anche
diritte dopo l'evento. Ogni n eventi però la cremagliera rimane sterzata di
un dente, non torna esattamente al centro. Ovviamente il touch essendo largo
2 bottoni risulta chiuso.
Come ovviare?
Qualcuno si è gia cimentato con sterzi così larghi?
Lurkando un pò in giro alla ricerca di soluzioni mi è sembrato di cogliere
che il problema sono proprio i braccetti che muovendosi su pin con testina
sferica non sono precisi? Se è così sono fregato !!
Andrea
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